旋臂起重机按结构形式可分为直接驱动式、腹臂驱动式和曲臂旋转式三种。

　　(1)直接驱动式

　　直接驱动式(见图1b)由装在旋转臂架上的旋转机构带动整个臂架绕立柱作旋转运动在臂架和立柱间装有回转支承。以承受重物产生的倾翻力矩。这种结构适用于大范围作业的旋臂起重机。

　　(2)腹臂驱动式

　　腹臂驱动式(见图1)的旋转驱动机构安装在旋转臂架的下部腹臂处，带动臂架绕立柱腰部的环形轨道作圆周运动。这种形式结构简单，制造容易，但由于受环形轨与滚轮的压应力限制，适合于中等作业范围的旋臂起重机选用。

　　(3)曲臂旋转式

　　曲臂旋转式(见图lc)的旋转臂架由两节臂铰接而成，既可绕立柱中心线旋转，也可绕两臂铰接点旋转。这种结构只在臂端安装一个固定式电动葫芦.无须电动小车。在铰接点可安装离合器，以控制两臂夹角，作为固定旋转半径的场合使用。当然也可不安离合器。这种结构非常灵活，特别适合起吊小重量工件的场合使用。

　　上述各种旋臂起重机，除直接驱动式外，均可采用电动或手动控制。

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